無名創新地麵站v1.0.1

無名創新飛控開源地麵站NGroundStation，支持狀態顯示、參數調試、波形顯示、數據導入導出、虛擬遙控器、一鍵起飛、降落、SDK控製、采用QT開發，軟件持續更新。

【公司簡介】

武漢無名創新科技有限公司成立於 2018 年 8 月 7 日，是武漢市青山區科技創新的重點企業，致力於推動中國無人機教育的發展。公司的核心研發團隊團隊由一群懷揣夢想、拋棄俗套、踏實純粹、追求卓越的開源創客愛好者組成。熱衷於將創意和技術結合，以興趣為導向，以玩助學。團隊研究多旋翼飛行控製係統，從入門到進階一路走來，深感無人機學習艱辛,下定決心做一款靠譜的開源飛控學習平台，為初學者擺脫“兩眼一抹黑”的局麵，降低飛控學習門檻。

【軟件特征】

麵向高校和科研院所的無人機實驗室產品，包括飛控研發係統、導航研發係統、圖形圖像傳輸係統、無人機姿態與旋翼轉速測試係統等。實驗室設備配有豐富的實驗例程和仿真例程，可以方便開展各類相關專業教學實驗以及科研活動。

公司已在全國範圍內與多所高校和企業取得了長期合作關係，為其科研與教育提供硬件和技術支持，加速創新想法的成型，促進科研成果的轉化。

兩大業務 :

提供完整實驗教學類和科研類全套無人機實驗室及相關課程體係服務

提供無人機行業應用項目解決方案，與高校聯合開發無人機應用相關項目課題

物聯網實驗室是一套麵向高校學子的專業性實驗室設備。係統旨在為高校教師和學子提供專業的科研活動及教學實驗。教師及學子可借助該試驗箱進行傳感器模塊、RFID 模塊、無線通訊模塊、無人機和應用層軟件等的學習，提高學生的專業知識和素養。

公司已在全國範圍內與多所高校和企業取得了長期合作關係，為其科研與教育提供硬件和技術支持，加速創新想法的成型，促進科研成果的轉化。

三大優勢 :

深化專業建設和課程改革

增強大學生的創新意識和創業能力

提升教師科研能力，提高高校人才質量

【功能介紹】

1.1、主界麵介紹與串口配置

無名創新地麵站發布采用免安裝的方式，用戶在官方下載地麵站後，直接解壓後點擊NGroundStation.exe運行即可，同路徑文件夾下後綴為.dll依賴庫文件不得隨意刪除，否則點擊運行時，會報缺少xxx.dll文件。

用戶打開地麵站後進入如下主界麵，導航欄有無名創新團隊介紹與軟件使用幫助，主界麵有各個功能模塊。首先第一步先點擊配置串口：

點擊後軟件會自動搜索當前電腦可用的串口設備（USB轉TTL設備、USB虛擬串口VCP、RS232/485等）,若係統上沒有可用設備時，軟件會提示界麵如下，此時請檢查您的電腦有相關串口外設設備或者查看設備管理器是否有對應外設驅動。

軟件會自動搜索當前可用串口設備，搜索出的串口號為對應外設的設備號，當存在多個串口設備時，需要自行勾選需要連接的串口。常用波特率可以通過波特率設置行下拉選擇，同時若需要調試其它非常規設備，也支持手動輸入任意波特率，手動輸入時輸入完畢後請點擊電腦回車鍵進行輸入確認，不點擊回車鍵直接退出為無效輸入。設置好串口設備後，退出設置界麵。在主界麵點擊打開串口後地麵站解析數據即開始工作。

飛控狀態、數據波形、參數調試、虛擬遙控、飛控校準功能都是建立在地麵站正常解析飛控數據的前提下，故當上述功能界麵不能正常使用時，請回頭檢查串口配置和串口是否已經打開/占用。

1.2、飛控狀態顯示

飛控狀態顯示界麵分飛控基本狀態、羅盤與速度、航姿儀表、IMU數據、遙控器數據、觀測傳感器數據、姿態角度曲線等模塊。用戶可以通過地麵站實時可視化觀察無人機的常用狀態。用戶可以根據狀態提示來了解無人機的各個參數。

1.3、數據波形顯示

數據波形顯示界麵可以動態觀察無人機關鍵狀態的數據波形曲線，如分析各個傳感器數據、姿態數據、慣導數據、控製指令等數據，在自己研究對比飛控算法性能、濾波器參數整定、突發故障異常分析過程中非常實用。無名創新地麵站預留了6組用戶數據通道可以供客戶自行發送數據。數據波形支持導入\導出，文件名為電腦係統時間精確到S，導出的csv格式數據可以很方便的用數值處理軟件如Matlab、Origin等做後續數據處理分析。

1.4、參數調試

自研飛控開發者在學習過程中需要對結合不同的動力裝對飛控PID參數進行調整，來確保無人機擁有穩定的飛行性能，關鍵參數為姿態內環—角速度環參數，主要工作是對角速度環PID參數進行整定，主PD，輔積分參數I。參數調試界麵後，各個參數框中均為0，先點擊讀取參數，地麵站會發送獲取參數指令給飛控，地麵站獲取到飛控發上來的參數後會刷新UI界麵顯示當前飛控內部參數，需要調整參數時，手動在對應參數框中輸入設定參數，點擊寫入參數後，飛控即保存參數於FLASH/EEPROM中，下次上電飛控會自動從FLASH/EEPROM中讀取參數值。同理對飛控其它參數的設置過程也一樣，先讀取，更改後點擊寫入。當用戶想要恢複默認初始參數時，點擊恢複默認參數即可。用戶在設置參數寫入、恢複過程中，飛控會返回操作是否成功的應答給地麵站顯示寫入狀態。

1.5、虛擬遙控

虛擬遙控器界麵模擬了8通道雙回中式遙控器數據，默認以左手油門的形式發送1-8通道數據，本功能可以在在無遙控器操作下，解鎖上鎖電機、測試無人機電調行程，若要在實際飛行中運用該功能，需要保障所有數傳模塊在當前實用條件下通訊可靠。地麵站在發送數據的同時，接收了飛控解析數據正常的回傳數據，並計算通訊的成功率，地麵站每20ms發送一次遙控器數據，飛控端在20ms內返回應答一次算一次通訊正常，若飛控端回傳應答頻率小於50HZ，實際又可能造成通訊沒有異常，但地麵站獲取的成功率小於100%的情況。同時設計了飛行指令控製功能，即通過指令控製無人機空間的位移方向與距離。